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Robô autônomo com LiDAR — Turtlebot Relâmpago Marquinhos
Robô móvel que mapeia o ambiente com um LiDAR 2D e navega em modo autônomo ou manual.
Demonstração do Projeto
Sobre o projeto
Robô no estilo Turtlebot desenvolvido na UTFPR em equipe de três pessoas (Ramon M. P. Mariano, Raphael Leite Diniz e Gustavo Orlando Bocon Huziy). Um Raspberry Pi com Ubuntu lê o LiDAR e constrói o mapa do ambiente, enquanto um ESP32 com FreeRTOS controla os motores e lê os sensores de movimento. O mapa gerado pode ser salvo ao fim da exploração.
Minha atuação
Desenvolvimento do sistema embarcado e da integração entre Raspberry Pi e ESP32, programação em Python e FreeRTOS, montagem eletrônica e fabricação da estrutura com impressão 3D.
Entregas e resultados
- →Mapeamento de ambientes internos com LiDAR 2D, com salvamento do mapa.
- →Dois modos de operação: autônomo e manual.
- →Arquitetura documentada em diagrama de blocos, da alimentação aos sensores.
Destaques técnicos
- ✓Raspberry Pi 4 com Ubuntu processando o LiDAR e gerando o mapa.
- ✓ESP32 com FreeRTOS controlando dois motores via ponte H, com encoders e giroscópio/acelerômetro.
- ✓Alimentação por bateria com conversor step-down de 12 V para 5 V.
- ✓Estrutura e suportes fabricados com impressão 3D.
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